授業科目名：

対象学年：

開講学期：

開講形態：

　ロボット工学は非常に幅広い科学知識を集積した学問であり、ロボットの 機構と運動、動力学、制御、計算機工学、センサ工学等を基礎とする。その 中で、ロボットの設計駆動のための基本であるロボット機構と運動学及び動 力学についての基礎知識を主に学習する。
　ロボットには人の手に相当するマニピュレ−タと足に相当するロコモ−タ とに大別されるが、本講義はマニピュレータを対象とする。先ず、基本構成 と作業空間及び設計上の問題点を説明する。次に、同次変換、マニピュレ− タの関節座標入力から手先効果器におけるデカルト座標を出力する方法、及 びその逆問題の解法を示す。また、微小運動のための微分関係とヤコビアン 行列を示す。さらにニュ−トン・オイラ法及びラグランジェ法によるマニピ ュレ−タの運動方程式導出法を示し、その特徴とマニピュレ−タの運動制御 の基本を解説する。

第1週　ロボティクス序論
　　　 最近の各種ロボットの研究状況に関するビデオ紹介する。
第2週　ロボット機構設計と問題点
第3--4週　同次変換
　　　　　ベクトル、平面、並進変換、回転変換、座標系、相対変換、 逆変換、変換
　　　　　方程式
第5週　リンクパラメータ、Denavit-Hartenbergの表記法
第6--7週　マニピュレータの運動学
第8週　運動学方程式の解法
第9週　微分関係
第10週　マニピュレータのヤコビアンと特異点
第11--12週　動力学
第13週　マニピュレ−タの制御
第14週　静的な力
第15週　総括試験

筆記試験

（著者）R.P.Paul、吉川恒夫訳 （書名）ロボット・マニピュレータ（出版社） コロナ社(価格）４３００円（1994)

本講義科目の内容は、機械運動学と制御工学等を履修していることが望ましい。