授業科目名：

対象学年：

開講学期：

開講形態：

　機械(machine)は人間の生活を豊かにするために発明され、改良されてきた。 古くは、風力や水力を動力として、近代においてはモーターやエンジンの回転運動を 入力として、エネルギーの消耗が激しい仕事、危険を伴う仕事、単純動作を繰返す仕事 などが機械で置き換えられてきた。これらの機械は、一般には複数の物体が限定運動を 行い機械的に有効な仕事を実現するように構成されている。
　限定運動を行うように構成された複数の物体の系を機構(mechanism)という。 機構を構成している部品(element)およびそれらの間の相対運動を 規定する軸受(joint)は外力や使用環境に応じて強度、形状、材質等が計画される 必要がある。
　機械運動学においては、機械の最も重要な事項である各部品の相対運動、 特に入出力関係の解析手法並びに代表的な機構であるリンク機構、カム機構 および歯車列について講義する。

　第1週　機械と機構
　第2週　剛体の位置決定変数と自由度
　第3週　対偶（軸受）の種類と自由度
　第4週　機構の自由度の算出式
　第5週　機構の交替と対偶の拡張
　第6週　瞬間中心とセントロード
　第7--8週　リンク機構の入出力関係
　第9週　カップラーカーブ
　第10週　速度・加速度解析
　第11--12週　カム機構の入出力関係
　第13週　歯車列の速度比
　第14週　ばね質量系の動特性
　第15週　回転体の釣合せ

授業中に適宜行う演習および学期末の試験により、授業内容に対する到達を判定して 成績を決めます。

森田 釣、機構学、実教出版、2000円

　高等学校で学習した三角関数、２次方程式の解法、座標変換等は 運動機構を幾何学的にモデル化し、解析することの基礎です。 これまでの勉強が大いに役立ちます。

　機構の運動を決定する閉回路方程式を基に、入出力関係をパソコンで シミュレートできれば将来が楽しみです。マニピュレータ機構、 パラレルメカニズム、等速継手、空間歯車装置などに関心のある方は 積極的に学習して下さい。