授業科目名：

対象学年：

開講学期：

開講形態：

　いろいろな装置、システムを目的通りに動かすには、出力が目標からずれたら戻す ように修正するフィードバック制御が用いられる。現在、フィードバック制御はコン ピュータを用いて行われており、それに合うフィードバック設計法として状態方程式 をもとにした設計法がある。状態方程式を用いて制御系を記述し、可制御、可観測と いう重要な概念をもとにした設計法を学ぶ。コンピュータでは離散時間の制御となる ので、離散時間系上での設計法も学ぶ。

　第1週　 伝達関数法の復習
　第2週　 伝達関数と状態方程式　　　
　第3週　 座標変換と対角正準形　
　第4週　 可制御性、可観測性、可制御正準形　
　第5週　 状態方程式の解と安定性　
　第6週　 状態フィードバック制御と極配置　　
　第7週　 オブザーバ
　第8週　 サーボ系の設計　
　第9週　 ロバスト制御　
　第10週　中間試験　
　第11週　離散時間系の状態方程式と伝達関数　
　第12週　離散時間系の極配置　
　第13週　離散時間系のオブザーバ　
　第14週　離散時間系のサーボ系の設計　
　第15週　パラメータ同定、最小２乗法　

　筆記試験

　中野　道雄・美多　勉、制御基礎理論ー古典から現代まで、昭晃堂、２６７８円

　制御工学I、および行列関係の数学の講義を履修していることが望ましい。　

　これからは創造力が重要になります。創造は、ゼロから有を生み出すのでなく、既 存のもの、既知の事の新しい組み合わせで得られます。講義や実験、演習の中で、組 み合わせの練習をしましよう。講義では、論理的なつながりをよく考えて下さい。紙 に書いてみて下さい。手と頭はつながっています。書くことで、論理の組み立て方、 抜けているところがよく見えてきます。つながらないところがあれば調べるか聴いて 下さい。演習問題は論理的組み立てのいい練習になります。間違を恐れず自分の手と 頭で演習問題に挑戦してみてください。そして常にいろいろな物事のつながりを考え てみて下さい。