【授業概要】
・テーマ
動的線形システムの構造および制御系の設計について講義する.
・ねらい
線形システムの表現,可制御・可観測,極配置,線形最適レギュレータ，観測器,線形サーボの理論を身に付け，自分で設計できるようになることが授業のねらいである．
・目標
次の項目を理解することを目標においている.１．可制御および可観測 ２．正準形 ３．極配置 ４．線形最適レギュレータ ５．リカッチ方程式の解法 ６．全状態観測器 ７．最小次元観測器 ８．Gopinathの設計法 ９．定数設定値サーボ系 １０．一般的な線形サーボ系
・キーワード
状態方程式,遷移行列,可制御・可観測,正準構造定理,可制御正準形,極配置,状態フィードバック,線形サーボ系,線形レギュレータ,リカッチ方程式，観測器,線形サーボ系
【授業計画】
・授業の方法
自作テキストを使った講義である. ・日程
第１週 可制御および可観測 第２週 正準形 第３週 Luenbergerの可制御正準形 第４週 極配置 第５週 疋田の方法 第６週 線形最適レギュレータ 第７週 リカッチ方程式 第８週 中間テスト 第９週 全状態観測器 第１０週 最小次元観測器 第１１週 Gopinathの方法 第１２週 定数設定値サーボ系 第１３週 一般的な線形サーボ系 第１４ 出力誤差のゼロ収束 第１５週 期末テスト
【学習の方法】
・受講のあり方
とにかく欠席しないこと.欠席すれば内容の連続性がなくなり,理解が困難になる. ・予習のあり方
テキストをよく読んで重要なキーワードを把握しておくこと。授業に出たとき理解度が上がる. ・復習のあり方
授業でやったことをノートをみながら理解する.例題は自力でやれるようにしておく.
【成績評価の方法】
・成績評価基準
１００点満点で６０点以上が合格である. ・方法
レポートおよび中間テストと期末テストで判定する．
（中間テストと期末テストの平均の90％＋レポートの10％）が60点以上になる場合，合格とする．
【テキスト】
自作テキスト
【参考書】
古田勝久、佐野昭：大学講義シリーズ 基礎システム理論、コロナ社(1991)
須田信英：機械系 大学講義シリーズ２９ 制御工学,コロナ社(1987)
増渕正美：コンピュータ制御機械システムシリーズ４ システム制御,コロナ社(1987)
【科目の位置付け】
制御工学特論はシステムの解析法および制御系の設計法からなり,大学院として修得しておかなければならない科目である.
【その他】
・学生へのメッセージ
とにかく授業に出ること.授業を休むと内容の接続が悪くなり理解が困難になる.質問はいつでも受け付ける. ・履修に当たっての留意点
学部で制御工学,システム制御の科目を履修していることが望ましい. ・オフィス・アワー
９号館 ４０９号室 金曜日の１５時〜１７時である.これ以外でも随時受け付ける. ・担当教員の専門分野
制御工学，ロボット工学，画像処理
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